I løpet av sommeren og høsten 2017 har en autonom ferge blitt bygget og sjøsatt av forskere ved NTNU. Fergen er en 6 meter lang prototype og forløper for en dobbelt så stor passasjer- og sykkelferge som er planlagt å krysse kanalen mellom Ravnkloa og Brattøra:
Fergen er utstyrt med to asimut-propeller og navigasjonssensorer, og kan i dag styres med fjernkontroll. I nær framtid vil fergen også bli utstyrt med sensorer som lidar, kameraer og radar for å oppdage hindringer i området slik at kollisjoner kan unngås.
Denne prosjektoppgaven handler om å utvikle og teste de grunnleggende styringssystemene til fergen. Dette inkluderer dynamisk posisjonering og banefølging for overfart, docking og kollisjonsunngåelse under varierende vær- og strømforhold.
Oppgaven vil bestå av følgende deloppgaver:
- Du må sette deg inn i Robot Operating System (ROS), som brukes som SW-rammeverk for fergens styringssystem.
- Programmere grensesnitt mellom navigasjonssensorer (GPS) og styringssystemet.
- Utvikle thrustallokering for de to asimut-propellene.
- Utvikle styringsalgoritmer med hovedfokus på dynamisk posisjonering (DP) og banefølging.
- Delta i eksperimentell testing av styringsystemet.
- Skrive rapport.
Dette er en oppgave som kombinerer teori og praksis. Du bør være glad i eksperimentelt arbeid og ha bakgrunn innen navigasjon og fartøystyring for å lykkes med denne oppgaven. Oppgaven vil også skape mye publisitet og det kan bli endel demonstrasjoner for aviser og TV underveis. Dette er en unik sjanse for deg som vil delta i en historisk teknologiutvikling av autonome ferger!
Oppgaven vil forlenges til en masteroppgave i samarbeid med kandidaten. Flere oppgaver på fergen kan avtales med interesserte studenter som tar kontakt.
Se også tidligere medieomtale på:
- https://www.tu.no/artikler/verdens-forste-forerlose-passasjerferge-kan-ga-over-en-kanal-i-trondheim/363790
- https://trondheim24.no/nyheter/forerlos-framtid-flotmann-baten/
- http://trondheimhavn.no/nyhet/norsk-skipsteknologi-pa-tysk-tv-1248.aspx
Hovedveileder: Morten Breivik
Medveiledere: Egil Eide og Edmund Brekke